戦国時代、南部八戸藩は青森県南から岩手県北地方を治めていました。駒踊りは、当時の戦いの出陣の様子や戦場での騎馬戦の様子などを舞踊化したものと伝えられています。また、軍馬や農耕馬として常に人々の支えであった馬の安全とともに、戦地に果てた馬や先祖の霊を慰めるために踊ったとも伝えられています。
昭和53年からは、郷土芸能の伝承と子供たちの体力づくりや健全育成のため、地元小中学校の運動会や文化祭等で取り入れられ、現在は保存会とともに、小中学校の児童・生徒たちも伝承しています。
駒を着用して演ずる７種類の踊りと、棒や太刀、長刀などを用いて演ずる棒舞７種類の計14種類があります。